項目案例
變電站智能巡檢機器人
| 客戶案例 |
| ?智能巡檢機器人應用于深圳某垃圾發電廠項目的開發案例，該項目采用的智能巡檢機器人，是采用一套基于視覺同步自主導航的，定制加載廠區應用所需傳感和通信模塊的人工智能機器人，以及配備一整套全新的基于視覺同步自主導航的人工智能巡檢機器人硬件系統。該機器人配置采用制造廠商成熟的、新型的主流設備和軟件版本，基于VSLAM的人工智能導航機器人的核心功能模塊、ARM架構開發，系統有良好的擴展性。以智能機器人為媒介，實現多終端與平臺間的實時4/5G網絡通訊，應用人工智能技術，實現隨工管理，可24小時不間斷自主巡檢，可部分替代巡檢人工，大幅度降低巡檢人工成本，及時客觀收集數據中心運維的有效數據，實現高精確故障定位與分析，提高數據中心運維效率。 |
| 物理場景 | 人工智能巡檢機器人要求 | 主要技術 | ? |
| **發電廠區域 | 在規定的巡檢范圍內，能夠按照要求，實現自主導航和通過加載的傳感設備，采集巡檢區域內的相關生產信息，評估安全文明生產情況，并執行相關作業操作 | 1.?視覺智能分析；2.?VSLAM自主導航；3.?物聯網傳感；4.?無線回傳 |
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| 總 ?述 | |
| 以機器人代人、精益生產為目標，提出產品+服務的解決方案。智能機器人產品擁有全天候、自主導航、全區全向、精確檢測、智能識別及多樣化巡檢的特點，變電站精益化管控平臺提供斷路器、隔離開關的分合狀態自動識別、帶電檢測（表計、紅外、拾音等）、環境檢測、安防報警及語音通訊服務。結合變電站智能巡檢機器人平臺，實現變電站——數據管理平臺——市級運維平臺——省級管理中心平臺等多級管理。結合 PMS?接口功能，實現全市、全省變電站智能運維。能夠更快地推進變電站無人值守的進程。全面實現變電站的檢測、監控、安防、管理。 | |
| 功能介紹 | |
| 帶電檢測 |
通過攜帶的各種傳感器，完成變電站設備的圖像巡視、設備儀表的自動識別、一次設備的紅外檢測等。并記錄設備信息，發現異常時報警。 ?開關/報警指示燈：拍攝對斷路器、隔離開關等關鍵部件的狀態指示燈， 自動識別當前開關狀態； ?二次數顯表：拍照并識別數顯儀表讀數。如：SF6?壓力密度、油位、泄漏電流等； 紅外智能提?。杭皶r發現電力設備的熱缺陷。 |
| 環境 | 可見光監控：360o無死角監控，視頻實時或斷點傳輸； |
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| 檢測 |
聲音檢測：采用陣列式拾音器，對主變壓器、電抗器運行噪聲進行頻譜分析，存儲； 微氣象采集：采集環境溫、濕度、風速等信息； |
| 聯動 |
數據上傳：將巡檢結果（正常/報警/異常）及關鍵數據上傳至生產管理系統； 安防/消防聯動：出現異常情況，可及時報警并將信息上傳至安防、消防系統； |
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導航 系統 |
采用單激光SLAM技術，對復雜環境實時自適應地圖構建，實現無軌化定位導航，能夠實現斷路器、隔離開關的分合狀態自動識別、帶電檢測（表計、局放、紅外等）、環境檢測、安防報警及呼叫平臺五合一功能。 根據操作人員在基站的任務操作或預先設定的任務，自動進行變電站內的全局路徑規劃。 |
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工作 模式 |
支持例巡、特巡、應急巡檢、手動巡檢多種操控方式 |
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專家 系統 |
報表：自動生成巡檢報表，包括設備缺陷報表、巡檢任務報表、歷史曲線等； 快速綜合分析，實時報警預警。 |
| 產品優勢 | |
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國內功能最全變電站巡檢機器人 ?國內首款運維一體化設計機器人，是中國最先進的運維一體化激光導航機器人 國內唯一實現全驅全向運動的巡檢機器人 全驅全向、全自主運行、激光構圖與定位 采用結合了八軸運動控制卡與伺服驅動器的小型化多軸運動伺服驅動技術。 斷路器、隔離開關的分合狀態自動識別、帶電檢測（表計、局放、紅外等）、環境檢測、安防報警及呼叫平臺五合一功能 支持例巡、特巡、應急巡檢、手動巡檢、快尋多種操控方式 |
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| E100智能巡檢機器人系統技術指標 | ||
| 機器人本體 | 分項 | 技術參數 |
| 機器人本體 | 尺寸（mm） | 1200×800×1300 |
| 重量（㎏） | 250±20kg | |
| 外觀結構 | 外殼表面無劃痕、毛刺，外殼采用防靜、防電磁場電涂層 | |
| 電氣連接 | 電氣線無外露，內部接線整齊、線號清晰，無漏電現象 | |
| 防護等級 | IP54 | |
| 靜電放電抗擾度 | 滿足GB/T 17626.2 第5章嚴酷等級：4級 | |
| 射頻電磁場輻射抗擾度 | 滿足GB/T17626.3 第5章嚴酷等級：3級 | |
| 工頻磁場抗擾度 | 滿足GB/T17626.4 第5章嚴酷等級：5級 | |
| 自檢及告警 | 機器人本體各驅動設備、傳感器、通訊鏈路自檢，異常聲光報警? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? | |
| 運行環境 | 環境溫度 | -10℃ ～ 50℃ |
| 環境相對濕度 | 5% ～ 95%(無冷凝水) | |
| 最大風速 | 20m/s（8 級大風） | |
| 大氣壓強 | 80KPa ～ 110KPa | |
| 越障高度 | 60mm | |
| 涉水深度 | 100mm | |
| 運動特性 | 驅動方式 | 雙橡膠履帶差動行走 |
| 速度 | 全向(任意姿態)0 ～ 1.2m/s | |
| 轉彎半徑 | 零轉彎半徑 | |
| 運動約束 | 全向全動力運行 | |
| 爬坡能力 | 30 度 | |
| 制動距離 | 0.3 米(在 1.2m/s 速度下) | |
| 巡航時間 | 2.5h(滿負荷運行) | |
| ?行走安全防護 | 3 級防護：激光雷達(非接觸式) + 超聲波(非接觸式) + 安全觸邊(接觸式) | |
| 導航 | 無軌化定位導航(激光導航)，定點停止定位精度：±5mm | |
| ?云臺 | 水平：+180o?～?-180?o，俯仰-20o?～ +90o，預置位數量：4000個 | |
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| E100?智能巡檢機器人系統技術指標 | ||
| 機器人本體 | 分項 | 技術參數 |
| ? | 升降裝置 | 有效行程：0 ～ 400mm，運行精度：1mm |
| ?無線通訊 | 頻段 | 5.8GHz |
| 帶寬 | 54MHz | |
| 無遮擋傳輸距離 | 1000 米 | |
| ?數據傳輸 | 后臺可實時監控可見光、紅外、音頻、機器人本體狀態等信息及遠程遙控? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? | |
| ??巡檢設備 | 可見光 | 視頻分辨率：1080P，最小光學變焦倍數：30 倍 |
| ?紅外 | 成像分辨率：640×480，測溫精度：不低于 2K，測溫范圍：-20℃～300℃ | |
| 拾音器 | 監聽距離：5 米，頻率響應：20Hz ～ 20KHz，靈敏度：-48DB | |
| 喊話與對講 | 雙向語音傳輸 | |
| 照明 | 亮度不小于 600LM，照明距離不小于 30 米 | |
| 其他輔助設備 | 云臺雨刮器、電加熱設備 | |
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